#include <well.h>

#define EC_OUT 0x7010
#define EC_IN  0x6000

WellIO::WellIO() { }
WellIO::~WellIO() { }

// 读取IO输出信号
void WellIO::Retrieve(uint8_t* domainPtr) {
    if (m_PdoOffset_.find(EC_IN) != m_PdoOffset_.end()) {
        txpdo_.pos = EC_READ_U16(domainPtr + *(m_PdoOffset_[EC_IN]));
    }
}

// 向IO输如信号
void WellIO::Publisher(uint8_t* domainPtr) {
    if(m_PdoOffset_.find(EC_OUT) != m_PdoOffset_.end()){
        EC_WRITE_U16(domainPtr + *(m_PdoOffset_[EC_OUT]), rxpdo_.pos);
    }
}
